ОБ ОДНОЙ МОДИФИКАЦИИ АЛГОРИТМА МУРАВЬИНЫХ КОЛОНИЙ                                 ДЛЯ ПЛАНИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ГРУЗА В ПРОСТРАНСТВЕ
С ПРЕПЯТСТВИЯМИ С УЧЕТОМ УГЛОВОЙ ОРИЕНТАЦИИ 

Щербаков Виталий Сергеевич, доктор технических наук, профессор, декан факультета нефтегазовой и строительной техники, Сибирская государственная автомобильно-дорожная
академия (г. Омск), sherbakov_vs@sibadi.org
Корытов Михаил Сергеевич, кандидат технических наук, доцент, кафедра конструкционных материалов и специальных технологий, Сибирская государственная автомобильно-дорожная
академия (г. Омск), kms142@mail.ru 

621.87; 681.5 

Описывается модификация алгоритма муравьиных колоний, позволяющая осуществлять поиск оптимальной траектории перемещения грузоподъемной машиной груза произвольной формы в трехмерном пространстве с произвольными препятствиями, заданными в дискретном виде, с учетом угловой ориентации груза. 

Ключевые слова

алгоритм муравьиных колоний, модификация, планирование оптимальной траектории, поиск пути, трехмерное пространство, препятствия, графы 

 Скачать статью в формате PDF

1. Dorigo, M. Swarm Intelligence, Ant Algorithms and Ant Colony Optimization / M. Dorigo // Reader for CEU Summer University Course «Complex System». – Budapest: Central European University, 2001. – P. 1–38.
2. Штовба, С. Д. Муравьиные алгоритмы / С. Д. Штовба // Exponenta Pro. Математика в приложениях. – 2003. – № 4 (4). – С. 70–75.
3. Щербаков, В. С. Статическая и динамическая устойчивость фронтальных погрузчиков : монография / В. С. Щербаков, М. С. Корытов. – Омск : Изд-во СибАДИ, 1998. – 100 с.
4. Кормен, Т. X. Алгоритмы: построение и анализ : пер. с англ. / Томас X. Кормен, Чарльз И. Лейзерсон, Рональд Л. Ривест, Клиффорд Штайн. – М. : Изд. дом «Вильямс», 2005. – 1296 с.
5. Рассел, С. Искусственный интеллект: современный подход : пер. с англ. / Стюарт Рассел, Питер Норвиг. – М. : Изд. дом «Вильямс», 2006. – 1408 с.